Ces deux locutions adverbiales signifient : à son aise, à sa commodité, sans se presser, sans hâte, en prenant son temps.
On dit par exemple : "Quand je serais à la retraite, je pourrai, à loisir, développer J'aime les mots".
Ou : "Quand tu seras dans ta nouvelle maison, tu pourras ranger tout à loisir tes collections".
Sources : wiktionary.org et www.larousse.fr