Il s'agit d'une personne particulièrement bornée et têtue, qui ne prête pas attention aux conseils et remarques des autres et suit obstinément son idée de départ.
Cette expression fondée sur le caractère des mules existe depuis le XVIIe siècle sous la forme "Têtu comme une mule", mais également, à partir de 1899, sous la forme "Tête de mule".
Source : wiktionary.org et www.linternaute.fr