Ces deux adjectifs aux significations relativement proches sont souvent employés indifféremment ne relèvent pas du même niveau de langue :
- "Impoli" relève du langage courant et signifie : frustre, grossier, manquant de politesse, de savoir-vivre, de culture et d’instruction.
On dit par exemple : "Il est impoli de passer ainsi chez quelqu'un sans prévenir".
- tandis que "Malpoli" appartient au registre familier et signifie : grossier, mal élevé ; faisant preuve d'un manque d'éducation, qui choque les bienséances ;
On dit par exemple : "Espèce de petit malpoli : tu vas tout de suite dire pardon à cette petite fille !".
Sources : www.larousse.fr, www.cnrtl.fr, www.lefigaro.fr et wiktionary.org