On ignore souvent, je crois, le sens propre - peu usité - de cet adjectif, qui nous vient du latin "Arduus" ("Escarpé") :
- au sens propre, dans le registre soutenu : raide, escarpé, d'accès difficile, pénible à gravir.
On dit par exemple : "Le sentier était ardu" ou "La pente est ardue".
- et, au sens figuré : difficile, pénible.
On dit par exemple : "Je savais que la tâche serait ardue" ou "Le sujet était ardu".
Sources : www.larousse.fr et www.cnrtl.fr