Ces deux locutions verbales en forme d'idiotismes corporels relèvent du registre familier.
Et elles signifient respectivement, au sens figuré :
- "Marcher sur les pieds" de quelqu'un : l'importuner, le maltraiter, le dominer, profiter de lui.
On dit par exemple : "Cela fait bien dix ans que ces imbéciles me marchent sur les pieds".
- "Se laisser marcher sur les pieds" : laisser couler, ne pas répondre alors qu’on serait en droit de se plaindre pour obtenir de quelqu’un d’arrêter de faire une chose que l’on considère préjudiciable.
On dit par exemple : "Si tu commences à te laisser sur les pieds, tu n'as pas fini, mon vieux !".
- et "Ne pas se laisser marcher sur les pieds" : ne pas se laisser importuner.
On dit par exemple : "Ce n'est pas à soixante balais que je vais comencer à me laisser marcher sur les pieds !".
Source : www.linternaute.fr et wiktionary.org