Cette expression du langage courant, qui daterait du XVIe siècle, n'a aucune connotation grivoise, puisqu'elle évoque simplement l'attitude d'une personne qui, par honte, s’éclipse sans demander son reste, après un échec, un affront ou une erreur.
Elle évoque naturellement le comportement du chien qui revient la queue basse, entre les pattes, avec avoir échoué à rattraper un animal ou perdu un combat contre un de ses congénères.
Toujours par comparaison avec le chien, il existait également deux autres expressions du même type utilisant le mot "queue", mais dont l'utilisation s'est aujourd'hui perdue en raison du sens qu'à pris ce mot dans le registre argotique, où il désigne couramment la "verge".
Sources : wiktionary.org, www.expressio.fr et www.linternaute.fr