Ce verbe du langage courant signifie :
- au sens propre, pour un petit oiseau : chercher sa nourriture avec le bec, manger.
On dit par exemple : "Les poules picorent dans la cour".
- et au sens figuré, pour un être humain (ou par exemple un animal d0mestique tel qu'un chat) : manger très peu, grignoter ; avoir très peu d'appétit.
On dit par exemple : "Avec ce que mange ta soeur elle ne risque pas de grossir : elle picore !".
On utilise également les idiotismes alimentaires et animaliers "Manger comme un moineau" ou "Avoir un appétit d'oiseau".
Ainsi que l'idiotisme alimentaire "Manger comme une mauviette".
Sur un sujet contigu, je me permets de vous recommander la lecture de mon article consacré à toutes les façons de dire "Manger abondamment".