Cette curieuse locution adjectivale du registre familier en forme d'idiotisme corporel ne doit pas manquer de surprendre nos amis étrangers.
Elle est très ancienne puisqu'elle remonte au XVIe siècle sous cette forme.
Et elle signifie, au sens figuré : à l'improviste, sans préparation.
On dit par exemple : "Nous sommes partis au pied levé et je n'ai pas eu le temps d'emporter toutes mes affaires".
Sources : wiktionary.org